Det første skib med navnet DANNEBROG blev bygget i 1692. De første 4 skibe med navnet var orlogsfartøjer og altså krigsskibe. I 1897 blev det første kongeskib med navnet DANNEBROG bygget (hjuldampskib).
Den 10. oktober 1931 blev det nuværende kongeskib søsat fra Orlogsværftet på Holmen og erstattede dermed hjuldampskibet.

DANNEBROG er i dag det eneste sejlende Kongeskib i verden, der er bygget til formålet.

Kongeskibet tjener som officiel og privat bolig for HM Dronning Margrethe og HKH Prins Henrik samt medlemmer af den kongelige familie, når de er på oversøiske officielle besøg eller på rejse i hjemlige farvande. Kongeskibet tager også del i farvandsovervågning og søredningstjenesten, når skibet er til søs. Derudover kan skibet under beredskab eller i krigstid fungere som hospitalsskib.

Kongeskibet DANNEBROG er en selvstændig kommando, som administreres af Hendes Majestæt Dronningens Jagtkaptajn, som er medlem af Majestæts hofstab.